Aubrey Joseph hat zwei Brüder.[3] Er begann seine Schauspielkarriere auf der Bühne, indem er „Simba“ im MusicalDer König der Löwen verkörperte.[4] Seit 2013 war er in verschiedenen Film- und Fernsehproduktionen zu sehen. Im Jahr 2017 erhielt er die Rolle des „Cloak“ in der Marvel-Serie Cloak & Dagger.[5][6] In dieser Serie, welche 2018 erschien, ist er zusammen mit Olivia Holt einer der beiden Protagonisten.