Katsulas wurde 1946 in St. Louis als Sohn griechisch-amerikanischer Eltern geboren. Er studierte Theater an der St. Louis University und erhielt 1969 seinen Master im Fach Theater an der Indiana University in Bloomington. 1971 schloss er sich Peter BrooksCentre International de Recherche Théâtrale (CIRT) in Paris an, einer Organisation und Theaterformation, deren Ziel es war, neue experimentelle Formen des Theaters zu entwickeln. Er blieb dort 15 Jahre, bis 1986, und spielte in dieser Zeit auf zahlreichen internationalen Theaterfestivals und auf Theaterbühnen in Afrika, Asien und Europa.
Seine ersten Filmauftritte hatte Andreas Katsulas 1979 in dem französischen Film Série Noire und der griechisch-deutschen Co-Produktion Milo Milo. 1986 zog er nach Los Angeles und trat in zwei größeren amerikanischen Filmen auf: Der Sizilianer von Michael Cimino und Ridley ScottsDer Mann im Hintergrund. Seitdem hatte Katsulas zahlreiche Auftritte in Film und Fernsehen. Zu seinen bekanntesten Rollen zählen die des einarmigen Bösewichts Frederic Sykes in dem Film Auf der Flucht von 1993 und die des außerirdischen Botschafters G’Kar in der Science-Fiction-FernsehserieBabylon 5, die von 1993 bis 1998 produziert wurde. Für den Babylon-5-Fernsehfilm Legend of the Rangers stand er 2002 zum letzten Mal als G’Kar vor der Kamera.
Andreas Katsulas starb am 13. Februar 2006 im Alter von 59 Jahren an Lungenkrebs. Auf der Babylon-5-DVD Vergessene Legenden ist der Nachruf einiger Kollegen und des Regisseurs Joseph Michael Straczynski zu finden, in dem einige Anekdoten aus der Zeit am Set von Babylon 5 erzählt werden.