Über den Ursprung der Spornburg gibt es keine urkundlichen Nachweise, doch werden immer wieder die Gründer des Klosters Schliersee (779) mit den Waldeckern in Verbindung gebracht.
Die ursprünglich Waldeck genannte Burg erschien bereits im 13. Jahrhundert unter dem noch heute geläufigen Namen. Neben Altenwaldeck besaß die Familie noch weitere Sitze in Parsberg, Hohenwaldeck, Miesbach, Wallenburg und Höllenstein (Holnstein) oberhalb von Brannenburg.
1497 kam Altenwaldeck durch Erbgang an die Familie Seyboltsdorf, nach der sie zeitweise den Namen Seyboltsburg erhielt. 1603 gelangte die Burg in bürgerlichen Besitz und wurde der Überlieferung nach als Steinbruch für den Bau der nahen Kirche von Au bei Bad Aibling benutzt.
Der Burgstall ist durch einen Wanderweg erschlossen und liegt östlich unterhalb von Niklasreuth bzw. von Aschbach und westlich oberhalb von Au bei Bad Aibling auf einem Bergsporn.
Alexander Langheiter: Miesbach. Ein Kulturführer. Maurusverlag, Miesbach 2006.
Michael W. Weithmann: Inventar der Burgen Oberbayerns. 3. überarbeitete und erweiterte Auflage. Herausgegeben vom Bezirk Oberbayern, München 1995, S. 72–74.
Josef Brunhuber: Chronik des oberen Leitzachtales. Birkenstein 1928.
Ignaz Joseph von Obernberg: Die Burgen Hohenwaldeck am Schliersee und Altenwaldeck bei Au. Beitrag zur Geschichte derselben. In: Oberbayerisches Archiv für vaterländische Geschichte (herausgegeben vom historischen Verein von und für Oberbayern). Band 3, München 1841, S. 110–115.
