S-Types forgængere gav inspiration til designet på kølergrillen og forlygterne. S-Type fandtes udelukkende som 4-dørs sedan.
Bagfra
Facelift
Et grundlæggende facelift fandt sted i april2002 hvor kabinen, specielt instrumentbrættet, blev redesignet. Også bilens teknik blev på visse punkter forbedret med f.eks. en 6-trins automatgearkasse fra den tyske fabrikant ZF. Samtidig introduceredes topmodellen S-Type R med kompressorladning, og V8-motoren blev boret op fra 4,0 til 4,2 liter.
I 2002 introduceredes ligeledes en fra X-Type lånt V6-motor på 2,5 liter. Denne blev dog taget af programmet igen allerede efter tre år.
Jaguar S-Type (2002–2004)
Bagfra
Interiør
I juni2004 blev S-Type igen let modificeret med en bagende med let modificeret form og nye baglygter. Samtidig introduceredes en dieselmotor på 2,7 liter. Fra da af var motorhjelmen fremstillet af aluminium i stedet for som hidtil af stål.
S-Type blev i et læservalg Die besten Autos foretaget af det tyske fagtidsskrift auto motor und sport syv gange i træk kåret som den bedste importbil i den øvre mellemklasse.