Fe'i ganwyd yng Nghaer, yn fab i Eric Pickup a'i wraig Daisy (née Williams).[1][2] Cafodd ei addysg yn yr Ysgol y Frenin, Caer, ac ym Mhrifysgol Leeds. Wedyn, roedd e'n myfyrwr RADA.
Priododd Lans Traverse ym 1964. Cafodd dau plentyn: Rachel Pickup a Simon Pickup. Mae Rachel yn actores sy wedi serennu gyda'i tad ar y teledu.