Будаўніцтва замку пачалося ў сярэдзіне XIV стагоддзя, калі Мазовія была асобным княствам, якім уладарыў князь Земавіт ІІІ.
Замак пабудаваны на балотах па візантыйскім узоры і ў форме прастакутніка. У склад замкавага комплексу ўваходзілі жылы будынак для рыцараў, які знаходзіўся ля ўязной брамы, дзве вежы і велізарны пусты ўнутраны панадворак.
Пасля перамогі пад Грунвальдам у 1410 годзе, сын Земавіта Януш І пераўтварыў замак у сваю сядзібу. Пашырыў яго жылую частку, выкапаў абаронны роў, а на поўдзень ад замку заснаваў гарадок Цяханаў. Пасля пажару замку ў 1467 годзе адбылася яго разбудова, якую фінансаваў мазавецкі князь Януш ІІ.
Чарговым пэрыядам росквіту цяханаўскага замку былі часы каралевы Боны, якая спрабавала адрамантаваць замкавы комплекс. У заходніх мурах была наладжаная новая брама, вежы былі падыхтаваныя для выкарыстаньня агнястрэльнай зброі, а жылая частка замку атрымала рэнэсансавы выгляд.
Падчас Шведскага патопу і падзелаў Рэчы Паспалітай, у замку адбыліся велізарныя знішчэнні. Комплекс паступова страчваў абароннае значэнне. Замак, асабліва яго жылая частка, быў часткова разабраны, а цагліны выкарыстаныя да будаўніцтва піваварнага заводу ў недалёкай Апінагуры.
У 1920 годзе ля замкавых мураў былі расстраляныя здраднікі, якія супрацоўнічалі з Чырвонай Арміяй. Падчас Другой сусветнай вайны немцы забівалі тут габрэяў, а ў 1942 годзе на замку павесілі чатырох жаўнераў Арміі Краёвай.
У 2005 годзе быў абвешчаны конкурс на рэканструкцыю комплексу. Аўтары ідэі імкнуліся да ажыўлення аб’екту і павелічэньня яго функцыянальнасьці, каб можна было ў ім арганізоўваць выставы, музэйныя ўрокі й іншыя мерапрыемствы. У 2013 годзе рэканструяваны замак быў здадзены ў эксплёатацыю[2].
