عادة ما يكون لليرقة شكل ونمط حياة مختلف عن حالتها عند البلوغ. جسمها رخوي عادة، وأحيانا بدون البنيات الحركية للبالغ (أجنحة، أرجل). بعضها غير متحرك. عند المفصليات، يكون النمو عبر انسلاخات متتالية. هكذا، يكون عند بعض الأنواع مراحل يرقية متعددة متتالية. قد تشهد اليرقة فترات حياة بطيئة (فترة البيات)، حيث تتحمل ظروف فصل صعب جاف أو بارد. بعد التحول تصبح اليرقة بالغا قادرا على التوالد. عند الحشرات، قد نجد مرحلة وسطى بين طور اليرقة وطور حشرة الكاملة تسمى حورية أو عذراء.
من اليرقات ما هو مائي وما هو بري (على السطح أو تحت الأرض). تنمو عادة كطفيليات على حساب كائنات حية أخرى من حيوانات ونباتات. يحارب هذا التطفل الذي تنجم عنه أمراض بشرية وحيوانية كثيرة، باستعمال المكافحة البيولوجية.