Ia diangkat menjadi kepala angkatan darat Kuba tak lama setelah kemenangan tentara pemberontak Castro pada 1959. Ia diyakini tewas saat sebuah kapal kecil yang ia tumpangi menghilang pada malam penerbangan dari Camagüey menuju Havana pada tahun tersebut. Cienfuegos disanjung di Kuba sebagai pahlawan Revolusi, dengan monumen-monumen, tempat-tempat peringatan, dan sebuah acara tahunan diadakan untuk menghormatinya.